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電液伺服系統設計

發布日期:2018-02-23 作者: 點擊:

液壓系統原理
考慮到機械手性能指標和工作要求,液壓機械手系統原理如圖所示。
恩得
該系統由回轉機構驅動回路、俯仰機構驅動回路、推拉機構驅動回路、手抓機構驅動回路等主要部分組成。
圖中,回轉機構驅動回路主要由兩個液壓馬達和兩個比例閥、電動球閥組成。兩個比例閥控制兩個液壓馬達實現機械手機身的旋轉運動精確定位。當機械手機身處于制動狀態時,系統通過電動球閥切斷供油的主油路,換成制動油源給液壓馬達反方向供油,使兩馬達產生相反旋轉動力,從而使機身穩定地停在控制點,以實現機械手機身的制動。俯仰機構驅動回路主要由兩個比例閥、兩個液壓缸、背壓閥組成,該驅動機構采用“一閥控一缸”的液壓同步驅動方式控制兩個液壓缸實現機械手的舉升動作。同時,油路還在機械手下降回路增加了背壓閥,以保證機械手垂直位置的穩定。推拉機構驅動回路主要由液壓缸、電液比例閥、背壓閥組成,由一個比例閥控一個液壓缸,實現機械手的推拉運動。手抓機構驅動回路主要由液壓缸、液壓馬達、兩個電液比例閥、電動球閥、背壓閥組成,由兩個比例閥分別控制液壓缸和液壓馬達,實現機械手手抓的回轉與抓取運動。


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